Nguyên lý máy giới thiệu các nội dung truyền thống của môn học: cấu trúc cơ cấu, cơ cấu phẳng toàn khớp thấp, phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp - bài tính vận tốc và bài tính gia tốc, phân tích lực cơ cấu phẳng toàn khớp thấp, cân bằng máy, ma sát trong khớp động, chuyển động thực của máy, cơ cấu câm phẳng, cơ cấu bánh răng phẳng, cơ cấu bánh răng không gian, hệ thống bánh răng, cơ cấu truyền động đai, cơ cấu có truyền động đặc biệt. Phương pháp được dùng trong tài liệu này chủ yếu là phương pháp vectơ - giải tích. Phương pháp này một mặt cho phép ứng dụng Tin học trong việc giải các bài tính của môn học, mặt khác cho phép nêu rõ được ý nghĩa vật lý - kỹ thuật của các vấn đề được nghiên cứu. Các chương trình giải một số bài tính này được giới thiệu trong phần Phụ lục trong tập hai và được việt bằng ngôn ngữ Turbo - Pascal. Ngoài ra, trong một số chương của tập sách có hướng dẫn bạn đọc viết một số chương trình đơn giản giải các bài tính của cơ học máy.